روبوت مستكشف للحريق و الغازات (الجزء2)

بــــسم الله الرحمن الرحيــــم 

في هذ الجزء سنتحدث عن الحساسات المستخدمه في الروبوت و طريقة توصيلها ,
 و  برمجة الاردوينو . 

---

اولاً | الـحـسـاسـات :  

• حساس الغازات MQ-5 : 

يستخدم هذا الحساس لتحديد وجود بعض انواع الغازات ( مثل غاز الطبخ المنزلي ) !
تتغير مقاومة الحساس بتغير تركيز الغاز , يمكن الرجوع للنشرة الفنية للحساس لمعرفة قيمة مقاومة الحساس عند نسبة غاز محددة , و معرفة القيمة التي سيقرأها الاردوينو ( بعد معرفة قيم المقاومات الخارجية المضافة للحساس و فرق الجهد المطبق عليه ) !

او يمكن ببساطة تجريب الحساس و اخذ قراءات بدون وجود الغاز , و بعد وجود الغاز , و اختيار قيمة لنعتبرها حد فاصل بين القيم الطبيعية و الخطرة !

بعد تجريب الحساس , اعتبرنا انه اذا كانت قراءة الحساس اكبر من 300 تعتبر نسبة الغاز خطرة !!

توصيل الحساس كالتالي : 

---

• حساس اللهب :

حساس اللهب هو عبارة عن مستقبل اشعة تحت الحمراء , لأن لهب النار لديه طول موجي محدد يصنف بانه اشعة تحت حمراء ! و بالتالي يمكن تحديد وجود الحريق من خلال هذه الاشعة ! 

و يمكن تجريب الحساس لمعرفة القراءات التي يعطيها , و تعديل حساسيته من خلال تعديل قيمة المقاومة المتغيرة المضافه له .

توصيل الحساس يكون كالتالي : 

---

• حساس الحرارة :

حساس الحرارة من نوع LM35 ..

هذا الحساس ايضاً  تتغير مقاومة بتغير درجة الحرارة المحيطة به , و يمكن حساب درجة الحرارة من خلال معادلة بسيطة .

يتم توصيله كالتالي :

---

• حساس المسافة :
استخدمنا حساس من نوع Ultrasonic HC - SR04

يمكنك التعرف اكثر على هذا الحساس من خلال هذه المقالة :

• الألتراسونيك Ultrasonic .

و يتم توصيله كالتالي :

---

و بالنهاية نحتاج لتوصيل طنان كهربائي (Buzzer) لإصدار صوت التنبيه 

نقوم بتوصيله كما في الصورة :

---

شكل الروبوت النهائي : 

---

ثانياً | برمجة الاردوينو :  

التوصيلات مع الاردوينو كما في الشكل : 

نقوم بكتابة البرنامج التالي (تتبعه جيداً ) لينفذ الروبوت الوظائف التي ذكرناها في بداية المقال :

---

---

/* 

Ali Hadabeen 13/1/2014

Full experiment at :  ali-madness.blogspot.com

*/

#define Buzzer 11

#define trigPin 12

#define echoPin 13

const int IN1=3;

const int IN2=5;

const int IN3=6;

const int IN4=9;

int  Flame_sensor = 0; 

int  Gas_sensor = 0; 

int  Temp_sensor = 0;

int  SPEED_Control=200;

void setup() {

  

// fIRST , define the Motor's pin as an OUTPUT  

pinMode( IN1 ,OUTPUT);// Right Motor 1st wire

pinMode( IN2 ,OUTPUT);// Right Motor 2nd wire

pinMode( IN3 ,OUTPUT);// left Motor 1st wire

pinMode( IN4 ,OUTPUT);// left Motor 2nd wire

pinMode(trigPin, OUTPUT);

pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode( Buzzer ,OUTPUT);// Right Motor 1st wire

Serial.begin(9600);

}

void BACKWARD(int Speed){

  //When we want to let Motor To Rotate clock wise

  // just void this part on the loop section .

  analogWrite(IN1,0);

  analogWrite(IN2,Speed);

  analogWrite(IN3,Speed);

  analogWrite(IN4,0);

}

void FORWARD (int Speed){

  //When we want to let Motor To Rotate Counter clock wise

  // just void this part on the loop section .

  analogWrite(IN1,Speed);

  analogWrite(IN2,0);

  analogWrite(IN3,0);

  analogWrite(IN4,Speed);

}

void LEFT(int Speed){

  //When we want to let Motor To Rotate Counter clock wise

  // just void this part on the loop section .

  analogWrite(IN1,0);

  analogWrite(IN2,Speed);

  analogWrite(IN3,0);

  analogWrite(IN4,Speed);

}

void RIGHT(int Speed){

  //When we want to let Motor To Rotate Counter clock wise

  // just void this part on the loop section .

  analogWrite(IN1,Speed);

  analogWrite(IN2,0);

  analogWrite(IN3,Speed);

  analogWrite(IN4,0);

}

void Stop(){

  //When we want to let Motor To Rotate clock wise

  // just void this part on the loop section .

  analogWrite(IN1,0);

  analogWrite(IN2,0);

  analogWrite(IN3,0);

  analogWrite(IN4,0);

}

void loop() 

{

  

// ---------------  Gas -------------------------------------  

Gas_sensor = analogRead(A0);

if ( Gas_sensor > 300 ) 

   { Stop();

     while (1){

        digitalWrite(Buzzer , HIGH );

        delay(60);

        digitalWrite(Buzzer , LOW );

        delay(60);}

   }

//-----------------------------------------------------------

// ---------------  Flame -----------------------------------        

Flame_sensor = analogRead(A1); 

if ( Flame_sensor < 950 ) 

    { Stop();

        while (1){

        digitalWrite(Buzzer , HIGH );

        delay(60);

        digitalWrite(Buzzer , LOW );

        delay(60);}

    }

//-----------------------------------------------------------     

   

// ---------------  Temp. -----------------------------------  

Temp_sensor = analogRead(A2);

if ( Temp_sensor > 100 ) 

   { Stop();

     while (1){

        digitalWrite(Buzzer , HIGH );

        delay(60);

        digitalWrite(Buzzer , LOW );

        delay(60);}

   }

//-----------------------------------------------------------

   

       

// ---------------  Ultrasonic ------------------------------       

int duration, distance;

  digitalWrite(trigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(1000);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  distance = (duration/2) / 29.1;        

if ( distance < 10 ) 

       { Stop();

        digitalWrite(Buzzer , HIGH );

        delay(100);

        digitalWrite(Buzzer , LOW );

        delay(100);

        digitalWrite(Buzzer , HIGH );

        delay(100);

        digitalWrite(Buzzer , LOW );

       

          BACKWARD (SPEED_Control);

          delay(200);

         Stop();

       }

//-----------------------------------------------------------          

        

// --------------  Drive the Robot --------------------------        

  if (Serial.available())

     {

     int BluetoothData=Serial.read();

   

     if(BluetoothData=='F'){   // if number 1 pressed .... 

      FORWARD(SPEED_Control);

     }

     if(BluetoothData=='B'){   // if number 1 pressed .... 

     BACKWARD(SPEED_Control);

     }

     if(BluetoothData=='L'){   // if number 1 pressed .... 

     RIGHT(SPEED_Control);

     }

     if(BluetoothData=='R'){   // if number 1 pressed ....

     LEFT(SPEED_Control);

     }

    if(BluetoothData=='S'){   // if number 1 pressed ....

     Stop();

     }

     if(BluetoothData=='0'){  SPEED_Control=0 ;}//Speed 

     if(BluetoothData=='1'){  SPEED_Control=50; }//Speed 

     if(BluetoothData=='2'){  SPEED_Control=100; }//Speed 

     if(BluetoothData=='3'){  SPEED_Control=120; }//Speed 

     if(BluetoothData=='4'){  SPEED_Control=140; }//Speed 

     if(BluetoothData=='5'){  SPEED_Control=160; }//Speed 

     if(BluetoothData=='6'){  SPEED_Control=180; }//Speed 

     if(BluetoothData=='7'){  SPEED_Control=200; }//Speed 

     if(BluetoothData=='8'){  SPEED_Control=220; }//Speed 

     if(BluetoothData=='9'){  SPEED_Control=240; }//Speed 

     if(BluetoothData=='q'){  SPEED_Control=255; }//Speed   

     }

//--------------------------Debug----------------------------        

/*

   Serial.println ("Gas_sensor = " );

   Serial.println (Gas_sensor);

   Serial.println ("Flame_sensor  =");

   Serial.println (Flame_sensor);

   Serial.println ("Temp_sensor  =");

   Serial.println (Temp_sensor);

   Serial.println ("-------------");

   delay(300); 

*/

//-----------------------------------------------------------          

}

---

---