بــــسم الله الرحمن الرحيــــم

سنقوم بتصميم روبوت ليستكشف وجود تسريب غاز او وجود حريق , في مناطق قد يكون صعب الوصول اليها او تشكل خطر على الاشخاص , و بالتالي نقلل مخاطر اصابة رجال الاطفاء او الاشخاص العاملين في هذا المجال .

و ستكون وظيفت الروبوت كالتالي :
- ندخل الروبوت ( عن بعد ) الى المكان المراد التأكد منه .

- اذ حددت الحساسات وجود لهب او غاز , يصدر تنبيه .
- يقف الروبوت مكانه حتى يتم اعادة تشغيله يدوياً .

- يتوقف الروبوت عند وجود عائق امامه و يبتعد عنه .

نحتـاج الـى :

• متحكم اردوينو .

• محركين DC , مع علبة تروس .

• مجسم ( بلاستيكي , خشب , ... ) لتثبيت المحركات و باقي الاجزاء عليه .

• دارة قيادة محرك ( مثل : L239D أو L298 أو غطاء L293 لقيادة المحركات ).

• حساس حرارة LM35 .

• حساس مسافة ultrasonic HC-SR04 .

• حساس غازات MQ-5 .

• حساس لهب .

• مودل بلوتوث HC-06.

• بطارية 9V ( لتشغيل الاردوينو ) .

• مجموعة بطاريات 1.5V ( لتشغيل المحركات )

• لوحة تجارب مثقبة و اسلاك توصيل .

أولاً | مجسم الروبوت و دائرة القيادة :

استخدمنا في هذه التجربة مجسم بلاستيكي جاهز يحتوي على المحركات و علب التروس و العجلات .

يمكنك استخدام اي نوع آخـر , او صنع مجسم مشابه باستخدام المواد المتوفرة لديك .

بعد تركيبه سيكون شكله كالتالي :

لكن كيف يمكن توجيه هذا الروبوت ؟

يمكننا التحكم باتجاه دوران العجلات لتوجيه الروبوت , كما في الصورة التالية :

و يمكننا عكس دوران المحرك ( العجلات) من خلال عكس اتجاه التيار المار فيه .
و ذلك من خلال دارة القيادة .

لنأخذ مثلاً دارة القيادة L239D :

في الصورة مداخل الدارة و وظيفتها .

لاحظ انه يمكن التحكم بمحركين فقط من خلال هذه الدارة !
و للتحكم بمحرك واحد ( المحرك الايسر مثلاً ) هناك ثلاثة مداخل هي ( تفعيل المحرك , مدخل1 , مدخل2 ) يتم وصلها مباشرة مع الاردوينو .

- عند تطبيق جهد مرتفع ( HIGH ) على مدخل "تفعيل المحرك" يعمل المحرك و اتجاه الدوران يكون حسب المداخل الاخرى !
- لكن عند تطبيق جهد منخفض (LOW) يتوقف المحرك !

- المداخل 1 و 2 تحدد اتجاه الدوران ,.

اذا كان ( المدخل1 = HIGH ) و ( المدخل2 =LOW ) يكون اتجاه الدوران للأمام.

اذا كان ( المدخل1 = LOW ) و ( المدخل2 =HIGH ) يكون اتجاه الدوران للخلف.
و اذا كانت حالتهما متشابه يتوقف المحرك !

توصيل المحركات مع الدارة و الاردوينو سيكون كالتالي :

اضغط على الصورة لتكبيرها

مدونة صديقنا مهند الرواشدة تساعدك اكثر في التعرف على دوائر قيادة المحركات , و طرق اختيار البطاريات للروبوت .

Genotronex

• غطاء قياده المحرك L293 .

• دارة قيادة المحرك L298 .

• اختيار البطاريات .

ثانياً | التحكم بالروبوت عن بعد :

يوجد العديد من الطرق للتحكم بالروبوت عن بعد , مثل اجهزة التحكم الراديوي او من خلال WiFi او البلوتوث .. ألخ . و يمكن اختيار اي طريقة منها .

سوف نستخد البلوتوث مع الروبوت .

سوف نصل هذا المودل مباشرة مع مدخل الاردوينو التسلسلية 0 ,1 لنقرأ البيانات القادمة مباشرة من خلال اوامر السيريال المعروفة , دون الحاجة لتعريف اتصال تسلسلي جديد . لكن يجب فصل هذه الاسلاك عند تحميل الكود الي الاردوينو !.

و التوصيل يكون كما في الصورة التالية :

و يمكن التحكم بالروبوت من خلال تطبيق معين يرسل الاوامر للآردوينو و يقوم الاردوينو بالتحكم بالمحركات حسب تلك الاوامر ..

هذا التطبيق مثلاً ( Bluetooth RC Car ) !

سيقوم التطبيق بارسال احرف عند الضغط على احد الازرار . و عند استقبال الاردوينو هذه الاحرف يحدد طريقة دوران المحركات !

مثلاً عند الضغط الى الامام سيرسل التطبيق حرف F للأردوينو .

نكتب كود الاردوينو , بحيث اذا استقبل الحرف F من السيريال يقوم بتشغيل المحركين للأمام ( حسب توصيلة المحركات السابقة ) , وهكذا بالنسبة لباقي الاوامر !

اذا لم ترغب باستخدام تطبيق جاهز , يمكنك عمل تطبيق خاص بك .
هذا الموقع يساعدك في بناء تطبيقك الخاص من الصفر