روبوت مستكشف للحريق و الغازات (الجزء 1)

بــــسم الله الرحمن الرحيــــم



سنقوم بتصميم روبوت ليستكشف وجود تسريب غاز او وجود حريق , في مناطق قد يكون صعب الوصول اليها او تشكل خطر على الاشخاص , و بالتالي نقلل مخاطر اصابة رجال الاطفاء او الاشخاص العاملين في هذا المجال .

و ستكون وظيفت الروبوت كالتالي :
- ندخل الروبوت (  عن بعد ) الى المكان المراد التأكد منه .
- اذ حددت الحساسات وجود لهب او غاز , يصدر تنبيه .
- يقف الروبوت مكانه حتى يتم اعادة تشغيله يدوياً .
- يتوقف الروبوت عند وجود عائق امامه و يبتعد عنه .




نحتـاج الـى :

• متحكم اردوينو .
• محركين DC , مع علبة تروس .
 • مجسم ( بلاستيكي , خشب , ... ) لتثبيت المحركات و باقي الاجزاء عليه .
• دارة قيادة محرك ( مثل : L239D أو L298 أو غطاء L293 لقيادة المحركات ).
• حساس حرارة LM35 .
• حساس مسافة ultrasonic HC-SR04 .
• حساس غازات MQ-5 .
• حساس لهب .
• مودل بلوتوث HC-06.
• بطارية 9V  ( لتشغيل الاردوينو ) .
• مجموعة بطاريات 1.5V ( لتشغيل المحركات ) 
• لوحة تجارب مثقبة  و اسلاك توصيل .





أولاً | مجسم الروبوت و دائرة القيادة : 


استخدمنا في هذه التجربة مجسم بلاستيكي جاهز يحتوي على المحركات و علب التروس و العجلات .




يمكنك استخدام اي نوع آخـر , او صنع مجسم مشابه باستخدام المواد المتوفرة لديك .
بعد تركيبه سيكون شكله كالتالي :





لكن كيف يمكن توجيه هذا الروبوت ؟

يمكننا التحكم باتجاه دوران العجلات لتوجيه الروبوت , كما في الصورة التالية :


و يمكننا عكس دوران المحرك ( العجلات) من خلال عكس اتجاه التيار المار فيه .
و ذلك من خلال دارة القيادة .

لنأخذ مثلاً دارة القيادة  L239D  :


في الصورة مداخل الدارة و وظيفتها .



لاحظ انه يمكن التحكم بمحركين فقط من خلال هذه الدارة !
و للتحكم بمحرك واحد ( المحرك الايسر مثلاً )  هناك ثلاثة مداخل هي ( تفعيل المحرك , مدخل1 , مدخل2 ) يتم وصلها مباشرة مع الاردوينو .

- عند تطبيق جهد مرتفع ( HIGH ) على مدخل "تفعيل المحرك" يعمل المحرك و اتجاه الدوران يكون حسب المداخل الاخرى !
- لكن عند تطبيق جهد منخفض (LOW) يتوقف المحرك !
- المداخل 1 و 2 تحدد اتجاه الدوران ,.
 اذا كان ( المدخل1 = HIGH ) و ( المدخل2 =LOW ) يكون اتجاه الدوران للأمام.
 اذا كان ( المدخل1 = LOW ) و ( المدخل2 =HIGH ) يكون اتجاه الدوران للخلف.
و اذا كانت حالتهما متشابه يتوقف المحرك !

توصيل المحركات مع الدارة و الاردوينو سيكون كالتالي :



اضغط على الصورة لتكبيرها



 مدونة صديقنا مهند الرواشدة تساعدك اكثر في التعرف على دوائر  قيادة المحركات , و طرق اختيار البطاريات للروبوت .

Genotronex




• غطاء قياده المحرك L293 .











ثانياً | التحكم بالروبوت عن بعد : 

يوجد العديد من الطرق للتحكم بالروبوت عن بعد , مثل اجهزة التحكم الراديوي او من خلال WiFi او البلوتوث .. ألخ . و يمكن اختيار اي طريقة منها .


سوف نستخد البلوتوث مع الروبوت . 






سوف نصل هذا المودل مباشرة مع مدخل الاردوينو التسلسلية 0 ,1 لنقرأ البيانات القادمة مباشرة من خلال اوامر السيريال المعروفة , دون الحاجة لتعريف اتصال تسلسلي جديد . لكن يجب فصل هذه الاسلاك عند تحميل الكود الي الاردوينو !.


و التوصيل يكون كما في الصورة التالية :





و يمكن التحكم بالروبوت من خلال تطبيق معين يرسل الاوامر للآردوينو و يقوم الاردوينو بالتحكم بالمحركات حسب تلك الاوامر ..


هذا التطبيق مثلاً ( Bluetooth RC Car 
) !


سيقوم التطبيق بارسال احرف عند الضغط على  احد الازرار . و عند استقبال الاردوينو هذه الاحرف يحدد طريقة دوران المحركات !

مثلاً عند الضغط الى الامام سيرسل التطبيق حرف F للأردوينو .
نكتب كود الاردوينو , بحيث اذا استقبل الحرف F من السيريال يقوم بتشغيل المحركين للأمام ( حسب توصيلة المحركات السابقة ) , وهكذا بالنسبة لباقي الاوامر !



اذا لم ترغب باستخدام تطبيق جاهز , يمكنك عمل تطبيق خاص بك .
هذا الموقع يساعدك في بناء تطبيقك الخاص من الصفر
http://appinventor.mit.edu/explore/setup-mit-app-inventor.html

هذه صورة تطبيق قمنا بتصميمه من خلال الموقع للتحكم بالروبوت






انتقل للجزء الثاني من المقال :

◄ روبوت مستكشف للحريق و الغازات (الجزء2) ◄



هل أعجبك الموضوع ؟

هناك تعليق واحد :

  1. لو سمحت انا مشروعى روبوت مسكتشف الحرائق ............ المواتير اللى مستخدمها مواتير سيرفو ......... كيف من خلال الانكودر اتحكم فى حركة الوبوت

    ردحذف

جميع الحقوق محفوظة - علي الهضابين ©2012-2013 | ، يرجى ذكر المصدر عند النقل . Privacy-Policy | أنضم ألى فريق التدوين


تصميم alwan-blogger | تطوير Reda Yagoub